Trong Quyển 6 của sử thi Odyssey, Odysseyus bị đắm tàu trên bờ biển đảo Scheria (Phaeacia trong một số bản dịch). Đương lúc Nausicaa và những hầu gái của cô đến bờ biển để giặt đồ, nghe tiếng vui đùa, Odysseyus bị đánh thức, ông rời khu rừng tiến đến chỗ họ với bộ dạng trần như nhộng, khiến những người hầu sợ hãi, và cầu cứu Nausicaa. Cô cho Odyssey vài bộ quần áo để mặc và đưa ông đến rìa của thị trấn. Nhận thấy rằng tin đồn có thể phát sinh nếu Odyssey bị bắt gặp đi với cô, cô và người hầu đi vào thị trấn trước Odyssey nhưng trước tiên, cô khuyên ông nên đi đến nhà Alcinous trước và trình bày sự việc với Arete, mẹ của Nausicaa. Arete được biết đến là khôn ngoan hơn cả Alcinous và Alcinous tin tưởng vào quyết định của bà. Odyssey tuân theo lời khuyên, tiếp cận Arete và được bà chấp thuận, trở thành vị khách của Alcinous.[4]

Trong suốt thời gian ở lại, Odysseyus kể lại cuộc hành trình của mình cho Alcinous và các quần thần. Việc kể lại này đóng vai trò quan trọng trong tác phẩm vì sau đó, Alcinous hào phóng cấp cho Odysseyus một đội tàu đưa ông trở về quê hương Ithaca.

Nausicaa được mô tả là trẻ và rất xinh đẹp. Odysseus nói cô giống như một vị nữ thần, đặc biệt là Artemis. Nausicaa được biết là có nhiều anh em trai. Theo Aristotle và Dictys Cretensis, sau này cô kết hôn với Telemachus (con trai của Odysseyus) và có với anh một người con trai tên là Poliporthes.

Homer đã đưa ra một câu chuyện văn học về tình yêu giấu kín (có thể là một trong những là ví dụ sớm nhất về tình yêu đơn phương trong văn học). Nausicaa được thể hiện là có một tình yêu thầm kín với Odysseus khi cô kể với bạn bè rằng cô muốn có một người chồng giống như Odysseus, và cha cô cũng bảo Odysseyus rằng ông sẽ để Odysseyus kết hôn với cô. Nhưng cả hai đều không có mối quan hệ tình cảm. Nausicaa cũng đóng vai trò như người mẹ của Odysseyus, cô đảm bảo cho hành trình trở về quê nhà của Odyssey được an toàn và nói rằng "Đừng bao giờ quên tôi, vì tôi đã cứu sống ngài". Odysseyus chưa bao giờ nói với người vợ Penelope về cuộc gặp gỡ với Nausicaa trong số tất cả những người phụ nữ mà ông gặp trong suốt hành trình dài. Một số ý kiến cho rằng điều này có nghĩa là ông có một cảm xúc sâu đậm với cô thiếu nữ này hơn.[5]